一、沙盘场景

1、沙盘面积：20平米；

2、车辆类型：1/15，ROS智能小车，2辆；

3、中控系统：中控软件系统1套，主要包括：车辆调度控制及数据显示、智慧路网控制及显示、网络攻击演示；电路控制等功能；

4、21.5触摸一体机：1台用于操控沙盘；

5、壁挂大屏幕：用于数据展示；

6、功能场景主要包括：交通信号灯、ETC、RSU路测设备、交通信息发布屏、交通诱导牌、路灯、等交通场景；

配套场景主要包括：写字楼区、住宅区、绿化、景观灯光等；

二、 智能小车参数（配备教程资料实训手册）

（3）、ROS系统配置参数：

1）ROS系统硬件配置：

360°激光雷达:

深度相机：1080P单目，工作距离0.6M-4M

GPU：128- core NVIDIA Maxwell @921 MHZ

CPU: ARM Cortex -A57( quad - core )@1.43GHZ

内存：4GB64- bit LPDDR4@1600MHZ125.6 GB / S

遥控手柄：PS/2,STM32 2.4G无线

2）算法例程：

2）ROS系统基础例程

①　底盘启动和键盘遥控 ubuntu虚拟机的使用

②　使用自己搭建的ubuntu环境

③　ROS分布式通讯配置机器人和PC时间同步安卓终端app登录机器人

④　安卓ROS手机app遥控机器人运动

⑤　使用远程桌面连接机器人

3）SLAM 、导航和仿真器例程

⑦　机器人启动激光雷达查看数据

⑧　机器人运行激光 SLAM

⑨　机器人运行激光雷达导航和避障

⑩　Gmapping / hector / karto / cartographer 建图算法切换

⑪　无地图场景导航并建图

⑫　stage 机器人仿真器使用

⑬　使用 stage 仿真器建图和导航

⑭　机器人多目标点导航

⑮　机器人多点巡航

4）机器人视觉例程

⑰　摄像头的驱动和图像话题订阅

⑱　安卓 ROS 手机 app 中查看机器人摄像画面

⑲　人脸检测

⑳　人脸识别

21　人体检测

22　二维码识别和空间位姿跟踪

23　边缘检测

24　结构分析

25　物体检测对象分割

26　简单图像处理

27　基于 Open CV 的机器人巡线

28　调整机器人的巡线颜色

三、 实训内容

1、上位机开发实训内容：

①　信号灯控制实训实验：可编写信号灯控制逻辑；

②　网联车辆控制实训实验：可通过wifi网络控制车辆启动、停止、速度、方向等开发实训；

③　网络攻击实训实验：可通过wifi网络，制作不同的网络攻击程序，对车辆进行攻击；

④　串口通讯控制实训实验：通过网络转串口控制沙盘上的电路灯光；

⑤　接口资料清单

2、单车实训内容：

⑥　可做视觉识别开发；

⑦　可做激光雷达SLAM导航定位开发；

⑧　可做ros系统控制开发；

⑨　可做STM32单片机开发；

⑩　可做传感器应用开发；