沉浸式体验
系统概述
整体项目是由：无人驾驶汽车+路侧设备+边缘计算服务器+车路协同云服务器+数字孪生数据可视化平台构成。与真实无人驾驶系统架构和
原理一致相同。
智能车构成：
新宝骏KiWi自动驾驶线控车辆；
多自由度装调支架；
多个智能传感器；
封装自动驾驶算法。
车辆介绍：
汽车诞生至今经历了机械时代、电子时代、软件时代，未来的汽车何去何从呢？从国内市场现状来看，智能网联汽车会是下一个风口。和
智能手机一样，往往是"平民货"才能让大家感受到时代的变迁，千元智能机才让大部分消费者真正接触到智能手机。汽车亦是如此。随着
新能源汽车市场在国内的不断发展，各级别的新能源汽车车型已经非常丰富了。比如在15万级以内的新能源汽车中，小型车是主力，新宝
骏KIWi EV这种小车凭借设计感出众的外观，吸引了一大帮年轻购车用户。
全车采用了TWO-TONE分体式座舱设计，悬浮感强，并且上下撞色，也给年轻人提供了更多的改装机会，通过颜色的搭配来表现自己的喜好，
既是一种时尚也是个性的表达。宝骏KiWi EV的前脸还特别设计了两个凹形装饰，在传统燃油车中比较少见，非常具有辨识度，是KiWi EV的独
特标志，回头率很高。在我们心里，它不仅是一辆自动驾驶的安防巡检车，也是一个潮酷的大玩具。
在内饰方面，宝骏KiWi EV的中控台采用了3D渐变纹理饰板，配合扁平的方向盘，显得更有层次。车内4个座椅均支持独立放倒。此次渡众
机器人实现的宝骏KiWi自动驾驶车，后排两个座椅放倒，留出更大的空间用于放置华为MDC、惯导等。
智能网联汽车已经成为了智能世界发展的引擎，带动了智慧交通、智能制造、智慧城市、智慧能源的发展。现阶段汽车工业的发展方向和目
标——以电动化、智能化、网联化、共享化为趋势的汽车“新四化”。汽车“新四化”细分领域众多，赋予新能源汽车发展无限可能性。
电动化是基础，智能化是核心，最终实现普遍的网联化和共享化，“新四化”之间相辅相成、协同促进。
此次千智道机器人的新宝骏kiwi自动驾驶车选用华为MDC300f做智能驾驶的计算平台。
自动驾驶车的传感器
摄像头；激光雷达；毫米波雷达；超声波雷达；GPS/IMU。
此次在车顶中央使用了一台 32 线激光雷达（RS-LiDAR-32）进行全方位的感知，经过多园区道路验证，可满足大部分场景自动驾驶路况感知需求。
自动驾驶车搭载多种传感器
摄像头；激光雷达； 毫米波雷达； 超声波雷达； GPS/IMU。
此次在车顶中央使用了一台 32 线激光雷达（RS-LiDAR-32）进行全方位的感知，经过多园区道路验证，可满足大部分场景自动驾驶路况感知需求。
自动驾驶车实现的功能
五菱kiwi自动驾驶车的定位算法采用激光与RTK融合定位的方式，避免楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行；可满足人车混流路况的定制化规划控制
算法，能实现的功能如下： 高精地图 多传感器融合定位、 路径规划、车道线识别并主动循迹、路沿检测、障碍物识别并分类、主动刹车、站点停靠、
局部路径规划、自动驶回充电桩。
自动驾驶车通过4G模块连接智能网联监控云平台，交通信号灯等设备，进行自动驾驶汽车的道路综合试验，实现云端车辆运行状态的监控以及车辆
与交通信号灯的网联化通信。
车辆基本参数
尺寸 ≤3070mm*1870mm*2000mm(L×W×H)
轴距 2020mm
前轮距 1470mm
后轮距 1480mm
整备质量 1052kg
满载质量 1360kg
转向半径 4.5m
底盘结构 阿克曼转向
座位 4 座
使用最大爬坡度 ≥30%
持续最大爬坡度 ≥20%
最小离地间隙 110mm
最大越障高度 100mm
最大涉水深度 100mm
动力参数 人工驾驶最高车速 105km/h
自动驾驶最高速度 20km/h
额定功率 40kW
电机最大扭矩 150
电机最大转速 9000rpm
电池容量 31.9kWh
电池工作温度 —35℃~60℃
续航里程 ≥250km
运行时间 白天+晚上（24h）
交通路侧设备
无线网络基站、路测边缘计算（MEC）、RSU\OBU、检测器（AI视觉移动检测、多线激光雷达、地磁传感器、红外传感器等检测设备）、
路测设备（网联信号灯、网联道闸机、网联测速器等设备）；主要实现路况信息实时检测及交通运行控制。
车路协同云服务器
以实验室实际地图为原型构建智慧路网地图，地图支持手动更新规划，精确至车道级，增加或减少行驶路线。同时支持路况信息实时同步，
例如：信号灯状态、限速标准、泊车状态、车辆位置状态等信息。智能地图也可通过路侧智能检测设备实时更新地图信息例如：拥堵信息、
路障信息、弱势交通参与者信息等临时突发信息均可通过智能路测设备实时更新至地图。方便车辆通过地图信息实时判断交通状态，并选择
最优行驶方案。智慧交通大数据管理调度平台：集成管理、调度所有实验室交通设备及无人驾驶车辆，包括路线规划调度、车辆管理（调度、
角速度、行车视频、位置信息、电量信息等）、车路协同数据管理（网联信号机、RSU路侧设备、AI摄像头、道闸机、动态限速、智能泊车、
潮汐车道状态）
九、数字孪生平台
依据实体沙盘模型，1:1重建沙盘三维地图，并可随意切换视角以观察三维地图; 标记实体沙盘中交通信号灯、停车场、标志性建筑物等位置; 可
显示多辆智能驾驶小车的状态数据，如 位置、速度、转角、行驶状态等内容，并可单独显示单辆车状态; 车辆行驶完成路径规划算法，数据展示
监控平台同步显示车辆行驶轨迹; 在二三维俯视地图中实时显车辆模型，同步车辆位置; 实时显示上线小车摄像头的影像，并在三维地图中重构画
面; 可通过数字孪生云平台实时显示交通信号灯状态; 实时显示、记录智能停车场各个车入库、出库、空余车位数量统计情况; 实时显示路端监控画
面和小车速度;
